Introduction:  This article describes a satellite ground station antenna rotor simulator that you can use  to demonstrate tracking a satellite as it traverses across the horizon during its travel in orbit.  Accessing  satellites (including the International Space Station) is a content rich activity that can enhance the  classroom instruction of numerous content areas.  This resource is intended to be part of the portfolio  of space related activities that would be used to prepare for, and continue exploring space after, an  ARISS contact (Amateur Radio in the International Space Station).  Background information.  Accessing a satellite in orbit is a great educational activity involving many  aspects of physical science and the application of mathematics.  There are two major challenges to  receiving signals transmitted by satellites: first, finding and then tracking the location of the satellite in  orbit; second, pointing the satellite ground station antenna at the satellite to maximize the strength and  quality of the signal being received from the satellite.  Finding a satellite.  Seventeenth century mathematician and scientist Johannes Kepler, through careful  and meticulous observation of the planets in motion in our solar system, discovered three laws that  describe an object in orbit.  In concert with the laws of motion discovered by Issic Newton around the  same time, Kepler’s discovery is the basis of the computer programs used today to track satellites in  orbit.  Mathematical elements, called Keplerian data for each satellite in orbit, are used within fairly  complicated differential and calculus equations that are solved in computer programs to predict the  location of a satellite relative to a specific ground station location.  One such program that is used  extensively in the Amateur Radio satellite community to locate and track ham radio satellites is SatPC32.   SatPC32 is the software on the computer side of the antenna rotor simulator described here.                For instance, this set of numbers are the Keplerian element data set for the International Space Station  (ISS).  Installing this data set as parameters into SatPC32, the program uses the time from the computer  real time clock, and the Keplerian data to solve the orbital predication algorithms to locate the position  of the satellite in real time.  The output of the program is a graphical map display of the Earth’s surface,  the current position of the ISS, the orbital track that the satellite will follow, and important for this  application, the degrees in azimuth (direction) and degrees in elevation above the horizon that the  operator of the satellite ground station should point the receiving antenna to point it at the ISS.     ISS (ZARYA)               1 25544U 98067A   12054.25487459  .00019326  00000‐0  24531‐3 0   660  2 25544  51.6451 338.4752 0020678  75.4762  60.9888 15.59199407760091 SatPC32 is a multi‐function program in that it not only locates, tracks, and displays the real time position  of the satellite of interest, but it also outputs commands that can be used to drive the positioning  system of the ground station antenna (called an AZ/EL rotor, or azimuth/elevation rotor).  It also  calculates the Doppler frequency shift correction to tune a radio to the proper frequency or channel to  clearly receive the signal being transmitted by the satellite.  One of the more interesting things about  using satellites in the classroom, with velocities on the order of 17,000 miles per hour, is that the  velocity differences are significant when compared to the speed of light, and therefore Doppler shift is  easy to detect (right between the eyes easy).  The antenna pointing information is very straight forward  as illustrated by this sample of data from a satellite pass being tracked by SatPC32.    AZ180.0 EL045.0   Antenna Pointing.  There are a couple of components to the satellite ground station antenna system  that need to be discussed.  First, let’s take a look at the antenna itself to understand the advantage of  pointing the antenna at the satellite in the first place.  Then we will take a look at the motor (rotor)  system that is used to point the antenna.  Satellites have a limited amount of power to work with.  Generally power for a satellite’s systems are  provided by solar panels with some rechargeable batteries in parallel with the solar panels to provide  some backup power when the satellite is not in sunlight (eclipse)…which can happen frequently (but not  for extended periods of time) depending on the type and orientation of the satellite orbit.  The amount  of power that can be generated by a solar panel is a function of the angle of incidence of the light rays  striking the panel surface (direct rays perpendicular to the solar panel surface provide the most  potential to generate power) and the amount of panel surface area available (more surface area, more  power can be generated).  Current satellite technology has reduced the size of satellites to cubes with  10 centimeters on a side, and even smaller satellites, 5 cm sided cubes, are imminent for launch.  These  small packages may be less expensive to get into space, but the amount of solar panel surface area  available to generate power is limited…necessitating limited power for system operation, i.e., low power  transmitters for data links.  Therefore, not only are the radio signals being transmitted attenuated  significantly because of the long distances traveled between the satellite and the surface of the Earth,  but also the transmitted signals start out with low power because of the available power budget is  restricted by the small size of the satellite.    A standard technique to boost the apparent signal strength of a received (or transmitted) radio signal is  to focus or direct the available radio frequency energy in the desired direction by the use of directional  antennas (one common type of directional or “beam” antenna is called a Yagi, another common type  that students will be familiar with are the “dish” antennas). The illustration below has a “crossed yagi”  antenna in the background and a “helix” antenna with a dish reflector in the foreground, both antennas  designed for satellite reception. The illustration below is of the radiation of radio energy from a typical yagi antenna.  The further the  trace or plot is away from the center of the polar origin (where the antenna is located), the stronger the  signal is in that compass direction.  Here the antenna is “pointing” toward 90 degrees or to the right.   Therefore, you would point the yagi at the transmitter to achieve the best “gain” or signal from that  transmitter.  Pointing off to one side or the other, or away from the transmitter, would actually  attenuate or decrease the strength of the received signal.                  This is another picture of a typical satellite ground station antenna system.  There are actually three yagi  antennas in this antenna system, one for the VHF band, one for the UHF band (both used for satellite  communications), and the center yagi is a dedicated VHF band antenna for accessing NOAA weather  satellites. Directional antennas use the physics of constructive and destructive wave interference to direct the  radio energy in a desired direction (through conservation of energy).  Directional antennas, by necessity,  are larger and more cumbersome than simple non‐directional antennas which makes them not practical  for small satellites.  Consequently, satellites will use non‐directional antennas, putting the responsibility  for “boosting” the weak transmissions from the satellite squarely on the ground station designer and  operator.  It is generally not practical to manually rotate and point the antenna (though it is very possible,  particularly with small, hand‐held antennas) and some sort of motor system called a rotor is used.  The  rotor system is actually two independent motors, one turns the antenna in azimuth (compass direction  relative to True North), the other turns the antenna in elevation above the horizon.  There is a calibrated  feedback system built in and attached to the motor shafts so that the controlling computer can sense  the direction the antenna is pointed, and the computer can either command a change in direction, or it  can command the motors to stop when the antennas achieve the desired pointing angles.  In the simplest terms, the rotor control computer will:  1. Receive the updated antenna pointing position from SatPC32 in degrees azimuth (AZ) and  elevation (EL).  2. Read the current AZ and EL position of the antennas.  3. Determine the direction of travel, clock‐wise, counter clock‐wise; up, down, and close motor  control relays or switches to cause the motors to turn the antenna in the desired direction.  4. While the antenna is moving, the controller continuously monitors the progress of the antenna  movement and compares the instantaneous position to the desired position.  5. When the antenna is pointed in the desired direction, the controller turns off the motors and  waits for the next command position from SatPC32.  When you understand the technology involved, it is fascinating to watch the system at work.  The  purpose of the antenna rotor simulator is to allow your students to experience an antenna rotor system  in action within the comfort of the classroom. Satellite Antenna Rotor Simulator.  Just like the real rotor system, the simulator consists of four basic  parts: the satellite tracking program SatPC32 that has already been described, an interface that  translates the position updates from SatPC32 into switch manipulations to move the rotors (motors),  the rotors, and of course the antenna.  The antenna is also a model to simulate the actual yagi antenna  so that the system will fit on a table top.                    The main component of the simulator’s controller is a small, dedicated computer called a PIC  (programmable interface controller).  The PIC has a computer program that simply does the steps  described in the previous section.  This is the circuit diagram of the controller hardware and the circuit  board of the interface. The other major components of the simulator are the servo motors that are used to rotate the antenna.   Servos are another interesting bit of technology.  Servos are basically high ratio geared motors with  position determining electronics integrated into the servo packages.  There are variety of servos  available, the ones used in the simulator are standard 180 degree servos that are common in radio  controlled hobby airplanes, boats, and cars.  Because the technology is used in so many robotic  applications, it is worth spending a little time understanding what is going on inside those black boxes.  The power supplied (5 volts DC) to the servo motor is parceled through a controlling feedback loop.  The  servo motors are commanded to a specific “clock” position by using pulse width modulation (PWM). In  other words, a stream of pulses are sent to the servo controlling electronics at 20 mS intervals, the  width of the pulse determines the clock position the servo motor will turn to, and maintain, as long as  the pulse “train” continues, or a new pulse width is sent to drive the motors to a new clock position.  In  a 180 degree servo as used in the simulator, by convention, a pulse width of 1 mS will drive the servo  motor to the 3 o’clock position (clockwise rotation), 1.5 mS pulse width will drive the servo to the 12  o’clock position, and 2 mS pulse width will drive the servo to the 9 o’clock position (counter clockwise  rotation).  Intermediate clock positions are determined by intermediate pulse widths between 1 mS and  2 mS.   This illustration is of an oscilloscope screen shot that shows PWM signals being sent to two  servos, the blue trace (wide pulse)  drives the attached servo to the 9 o’clock position, the red trace  (narrow pulse) drives the attached servo to the 3 o’clock position (with 20 mS between pulses). Here is a little more detail on what is going on inside of a servo.  Physically, there are a number of gears  that gear down a high speed, low torque motor and connect the motor shaft at lower speed and higher  torque to an output shaft that drives outside mechanics.                   The central part of the servo electronics includes a specialized oscillator integrated circuit called a 555  timer and a comparator operational amplifier.  The 555 timer is an oscillator that generates a stream of pulses, the width of the pulses is controlled by an internal variable resistor that is connected by gears to  the servo motor shaft.  The comparator does what the device name implies, it compares two input  signals and outputs one state if input A is greater than input B, and outputs the opposite state if input A  is less than input B.  Remember, the pulse widths produced by the 555 timer are determined by a variable resistor connected  to the motor shaft.  The user (you) commands a position change for the servo by sending a stream of  pulses of a specified width…for this example let’s say 1.5 mS.  These 1.5 mS pulses go to one input of the  comparator.  The 555 timer is simultaneously sending pulses to the other channel of the comparator,  the pulse widths determined by the motor shaft position.  If the two input channels are the same (same  pulse widths) this indicates the servo shaft is at the desired position and power is turned off to the  motor.  However, if the two input channels are not the same, this situation is detected by the  comparator and the comparator will feed current to the servo motor of the correct polarity to drive the  motor in the correct direction.  The output pulses of the 555 timer then are continuously compared to  the user input pulses in a feedback loop.  When it is detected that the 555 timer pulses are the same  width, the motor shaft is in the right position, and the current to the motor is turned off.  This schematic  illustrates this feedback loop process.                        A 180 degree servo works fine for the elevation rotor of the simulator, but by itself, will not work for the  360 degree rotation required for azimuth.  The simple solution in the simulator is to piggy‐back two 180  degree servos for the azimuth rotor.  The bottom servo turns the whole system the first 180 degrees of  azimuth rotation, the middle servo then takes over and turns the additional 180 degrees to achieve a full  360 degrees azimuth rotation.  The software installed in the PIC takes care of keeping that all straight. There is another important teachable moment that can be addressed with the simulator, and that is the  various number systems used by computers to communicate between the computer microprocessor  and the input/output device, i.e., printed characters displayed on a computer monitor.  Computers deal  with binary numbers, which is a number system based on 2 discrete values (on or off, 1 or 0) as opposed  to the decimal system we are used to working with.  Additionally, since computers can only deal with  binary numbers, any text characters, like you are reading right now, need to be translated into numbers  that represent the individual characters so that the computer can deal with them appropriately.  Significant care and attention must be given to what number system is being used or there may be  catastrophic results.  The numbering system commonly used by a computer to communicate with the  outside world (to a monitor, or even between computers) is called ASCII.  The following table is an  extract of the ASCII data set (this extract contains the character set of the data sent by SatPC32 to  control the antenna position). ASCII TABLE EXTRACT  Character  ASCII Value Decimal  ASCII Value Hexadecimal  ASCII Value Binary  A  65  0x41  0100 0001  Z  90  0x5a  0101 1010  E  69  0x45  0100 0101  L  76  0x4c  0100 1100  [] Space  32  0x20  0010 0000  . Period  46  0x2e  0010 1110  0  48  0x30  0011 0000  1  49  0x31  0011 0001  2  50  0x32  0011 0010  3  51  0x33  0011 0011  4  52  0x34  0011 0100  5  53  0x35  0011 0101  6  54  0x36  0011 0110  7  55  0x37  0011 0111  8  56  0x38  0011 1000  9  57  0x39  0011 1001    So when the computer wants to display the letter “A”, it will actually send the ASCII number that  represents the letter A…65 in decimal or 01000001 in binary…to the monitor.  Or, in the case of SatPC32,  if the program is commanding the antenna to point to the AZ of 180 degrees and EL of 45 degrees  ([AZ180.0 EL045.0]), the computer would actually send the following numbers (in decimal form here):  65,90,49,56,48,46,32,69,76,48,53,53,46,48  There is one more complicating factor that must be remembered and dealt with inside the rotor  controller software, numbers are received as their ASCII representations of the number (the character 1,  not the number 1).  Before any mathematics or comparisons of numbers can be performed, the ASCII  representations must be converted into the actual numerical values…a simple matter of subtracting 48  from the ASCII values does the trick…but important none the less.  The serial communications between the computer and attached devices is also a teachable moment.   You have already seen the PWM signal sent by a computer to control a servo, this is a screen shot of the  serial stream being sent by the computer to send ASCII values to attached devices.