Önsöz, İçerik FBs-PLC Interrupt Fonksiyonu 9 FBs-PLC Yüksek Hızlı Sayıcı ve 10 Zamanlayıcı FBs-PLC nin Haberleşmesi 11 FBs-PLC Haberleşme Bağlantı 12 Uygulamaları FBs -serisi FBs-PLC nin NC Pozisyon Kontrolü 13 ASCII Çıkış Fonksiyonun Uygulamaları 14 Programlanabilir Gerçek Zaman Saati ( RTC ) 15 Kontrol FBs-7SG 7/16-Segment LED Display Cihazı 16 Modulü FBs-32DGI Thumbwheel Switch Giriş 17 Modulü FBs-6AD Analog Giriş Modulü 18 FBs-4DA/2DA Analog Çıkış Modulü 19 Kullanım Kitabı - II FBs-4A2D Analog Giriş/Çıkış Modulü 20 [ İleri Düzey Uygulamalar】 FBs-PLC’nin Sıcaklık Ölçümü ve PID 21 Kontrol Genel Amaçlı PID Kontrol 22 FBs-PLCnin Komut Listesi EK1 FATEK Haberleşme Protokolu EK2 FBs-PACK İşlem Komutları EK3 FBs- PWMDA Analog Çıkış Modulü EK4 FBs-PLC Kullanım Kitabı II 【Gelişmiş Uygulamalar】 İ Ç E R İ K Bölüm 9 FBs-PLC Interrupt Fonksiyonu 9.1 Interrupt fonksiyonun yapısı ve ilkeleri............................................................................9-1 9.2 Interrupt servis programının yapısı ve uygulamaları ...................................................9-2 9.3 Interrupt kaynağı, etiketi ve önceliği.................................................................................9-3 9.4 FBs-PLC’ nin interrupt fonksiyonu kullanımı .................................................................9-5 9.5 Interrupt ayarları..................................................................................................................9-5 9.5.1 WinProladderdan interrupt ayarlama......................................................................................9-6 9.5.2 FP-07C üzerinden interrupt ayarlama..................................................................................9-7 9.5.3 R4162 ile iç zamanlı taban ayarlı interrupt ayarlama .........................................................9-8 9.6 Rutin interrupt örnekleri ....................................................................................................9-8 9.7 Yakalama girişi ve dijital filtre............................................................................................9-10 Bölüm 10 FBs-PLC Yüksek hızlı Sayıcı and Zamanlayıcı 10.1 FBs-PLC yüksek hızlı sayıcı...........................................................................................10-1 10.1.1 FBs-PLC yüksek hızlı sayıcının sayma modları.........................................................10-1 10.2 Yüksek hızlı sayıcının system mimarisi.........................................................................10-2 ....................................... 10.2.1 Yüksek hızlı sayıcının yukarı /aşağı giriş modu (MD0, MD1) 10-4 10.2.2 Yüksek hızlı sayıcının Pulse/direction giriş modu(MD2, MD3)...................................10-6 10.2.3 Yüksek hızlı sayıcının AB fazı giriş modu (MD4, MD5, MD6, MD7)...............................10-7 10.3 FBs-PLC yüksek hızlı sayıcı uygulamalarının prosedürleri........................................10-10 10.4 HSC/HST konfigurasyonu...............................................................................................10-10 10.4.1 HSC/HST konfigurasyonu (WinProladder kullanarak)......................................................10-10 10.4.2 HSC/HST konfigurasyonu (FP-07C kullanarak)................................................................10-12 10.5 Yüksek hızlı sayıcı uygulamaları örnekleri...................................................................10-16 10.6 FBs-PLC yüksek hızlı zamanlayıcı................................................................................10-21 10.6.1 HSTA yüksek hızlı zamanlayıcı.........................................................................................10-21 10.6.2 HST0~HST3 yüksek hızlı gecikme zamanlayıcısı.............................................................10-24 10.6.3 Yüksek hızlı zamanlayıcı HSTA uygulama örnekleri..........................................................10-25 10.6.4 Yüksek hızlı zamanlayıcı HST0~HST3 uygulama örnekleri...............................................10-29 Bölüm 11 FBs-PLC Haberleşme Fonksiyonu 11.1 FBs-PLC haberleşme portlarının fonksiyon ve uygulamaları....................................11-1 11.1.1 Haberleşme port 0 : USB veya RS232 arayüzü................................................................11-2 11.1.2 Haberleşme port 1~4 : RS232 veya RS485 arayüzü........................................................11-2 11.1.3 Ethernet arayüzü...............................................................................................................11-3 11.2 FBs-PLC haberleşme fonksiyonu kullanımı.................................................................11-4 11.3 RS485 arayüzü için donanım bağlantı uyarısı.............................................................11-4 11.4 FBs-PLC haberleşme portlarının kullanımı...................................................................11-8 11.4.1 Donanım arayüzlerinin ve mekanizmalarının karşılaştırılması..........................................11-8 11.4.2 Haberleşme protokollerinin ayarı ve seçimi.......................................................................11-11 11.4.3 Haberleşme parametrelerinin ayarı...................................................................................11-13 11.4.4 Modem arayüz ayarı..........................................................................................................11-17 11.5 Yazılım arayüz tipinin uygulaması ve tanımı................................................................11-18 11.5.1 Standard arayüz................................................................................................................11-18 11.5.2 Modem özellikli arayüz.......................................................................................................11-18 11.5.3 Ladder program kontrol arayüzü.......................................................................................11-20 11.6 Haberleşme Kartları (CB)................................................................................................11-21 11.7 Haberleşme Modülleri (CM)............................................................................................11-23 11.7.1 4-port RS485 merkezi hub (FBs-CM5H)..........................................................................11-25 11.7.2 İzole edilmiş RS485 tekrarlayıcı (FBs-CM5R)..................................................................11-27 11.7.3 İzole edilmiş RS232/RS485 dönüştürücü (FBs-CM25C).................................................11-27 11.8 FBs Ethernet haberleşme modülü ve uygulaması......................................................11-28 11.8.1 Özellikler............................................................................................................................11-28 11.8.1.1 Konektör özellikleri..............................................................................................................11-28 11.8.1.2 Ethernet özellikleri...............................................................................................................11-28 11.8.2 Görünüm............................................................................................................................11-29 11.8.2.1 CM25E ve CM55E görünümü...............................................................................................11-29 11.8.2.2 CBE görünümü...................................................................................................................11-30 11.8.3 Seri konektör fonksiyonu...................................................................................................11-31 11.8.4 Ethernet seri dönüştürücü fonksiyonu...............................................................................11-31 11.8.5 Uygulama yapısı................................................................................................................11-31 11.8.5.1 Sunucu modu..................................................................................................................11-32 11.8.5.2 Client modu.....................................................................................................................11-33 11.8.6 Donanım kurulumu.........................................................................................................11-34 11.8.7 Yazılım kurulumu...........................................................................................................11-35 11.8.8 Yapılandırma değişiklik prosedürü.................................................................................11-41 11.8.9 Pin yerleşimi ve protokoller............................................................................................11-42 Bölüm 12 FBs-PLC Haberleşme Bağlantısı Uygulamaları 12.1 FUN151 (CLINK) komut uygulaması.........................................................................12-2 12.1.1 Kullanım prosedürü........................................................................................................12-2 12.1.2 FUN151 program uygulaması ve modların ayrı ayrı açıklaması...................................12-2 12.2 FUN150 (ModBus) komut uygulaması......................................................................12-33 12.2.1 Kullanım prosedürleri.....................................................................................................12-33 12.2.2 FUN150 uygulama programı açıklaması............................................................................12-33 Bölüm 13 FBs-PLC NC Pozisyonlama Kontrolü 13.1 NC pozisyonlama yöntemleri......................................................................................13-1 13.2 Kesin ve göreceli koordinat.........................................................................................13-1 13.3 FBs-PLC poziyonlama kontrolü kullanım prosedürü...............................................13-2 13.4 Pozisyonlama kontrolü açıklaması.............................................................................13-3 13.4.1 HSPSO çıkış devresi yapısı...........................................................................................13-3 13.4.2 FBs-PLC pozisyonlama kontrolü için donanım bağlantısı yerleşimi..............................13-3 13.5 FBs-PLC poziyonlama kontrol fonksiyonu açıklaması............................................13-5 13.5.1 Step motor arayüzü........................................................................................................13-6 13.5.2 Servo motor arayüzü......................................................................................................13-7 13.5.3 Servo motor çalışmasının diyagramı.............................................................................13-8 13.6 NC pozisyonlama kontrol komutu fonksiyonu açıklaması......................................13-8 13.7 Makine hedefi................................................................................................................13-27 Bölüm 14 ASCII Dosya Çıkış Fonksiyonu Uygulaması 14.1 ASCII dosya formatı.....................................................................................................14-1 14.2 ASCII dosya çıkışının uygulama örnekleri ............................................. 14-3 Bölüm 15 Gerçek Zamanlı Saat (RTC) 15.1 PLC’deki RTC ve RTCR arasındaki uygunluk..............................................................15-1 15.2 RTC erişim ve ayarı..........................................................................................................15-2 Bölüm 16 FBs-7SG 7/16-Segment LED Display Modül 16.1 FBs-7SG bakış..................................................................................................................16-1 16.2 FBs-7SG modül kullanım prosedürü.............................................................................16-2 16.3 FBs-7SG I/O adresi..........................................................................................................16-2 16.4 FBs-7SG donanım bağlantısı ve kurulumu......................................................................16-2 16.4.1 FBs-7SG donanım bağlantısı ...........................................................................................16-2 16.4.2 FBs-7SG donanım kurulumu.............................................................................................16-3 16.4.3 LED sürücü gerilimi kurulumu ve gerilim aşım denetimi...................................................16-6 16.5 7-segment LED display ve bireysel LED display devreler..........................................16-7 16.6 Decode display and Non-decode display.....................................................................16-9 16.7 FBs-7SG giriş gücü ihtiyacı ve harcaması....................................................................16-12 16.8 FBs-7SG’de OR ile control edilebilir display içeriği.....................................................16-12 16.9 FBs-7SG FUN84:TDSP çıkış komutları........................................................................16-13 Bölüm 17 FBs-32DGI Thumbwheel Anahtar Giriş Modülü 17.1 FBs-32DGI özellikleri.......................................................................................................17-2 17.2 FBs-32DGI modülü kullanım prosedürü........................................................................17-2 17.3 FBs-32DGI I/O adresi.......................................................................................................17-3 17.4 FBs-32DGI donanım açıklaması....................................................................................17-3 17.5 FBs-32DGI giriş devre diyagramı...................................................................................17-5 Bölüm 18 FBs-6AD Analog Giriş Modülü 18.1 FBs-6AD özellikleri...........................................................................................................18-1 18.2 FBs-6AD modül kullanım prosedürü..............................................................................18-2 18.3 FBs-PLC analog girişlerin adres yerleşimi....................................................................18-2 18.4 FBs-6AD donanım açıklaması........................................................................................18-3 18.4.1 FBs-6AD donanım Jumper ayarı.......................................................................................18-4 18.5 FBs-6AD giriş devre diyagramı.......................................................................................18-7 18.6 FBs-6AD giriş karakteristikleri ve jumper ayarı............................................................18-7 18.7 Analog giriş yapılandırması.............................................................................................18-12 18.8 Sapma modu giriş yolu....................................................................................................18-15 Bölüm 19 FBs-4DA/2DA Analog Çıkış Modülü 19.1 FBs-4DA/2DA özellikleri..................................................................................................19-1 19.2 FBs-4DA/2DA analog çıkış modülü kullanım prosedürü............................................19-1 19.3 FBs-PLC analog çıkışların adres yerleşimi...................................................................19-2 19.4 FBs-4DA/2DA donanım açıklaması...............................................................................19-3 19.4.1 FBs-4DA/2DA donanım jumper ayarı................................................................................19-4 19.5 FBs-4DA/2DA çıkış devre diyagramı.............................................................................19-6 19.6 FBs-4DA/2DA çıkış karakteristikleri ve jumper ayarı..................................................19-7 Bölüm 20 FBs-4A2D Analog Giriş/Çıkış Modülü 20.1 FBs-4A2D özellikleri.........................................................................................................20-1 20.2 FBs-4A2D analog giriş/çıkış modülü kullanım prosedürü..........................................20-2 20.3 FBs-PLC analog giriş/çıkışların adres yerleşimi..........................................................20-3 20.4 FBs-4A2D donanım açıklaması......................................................................................20-4 20.4.1 FBs-4A2D donanım jumper ayarı......................................................................................20-5 20.5 FBs-4A/2D giriş/çıkış devre diyagramı..........................................................................20-8 20.6 FBs-4A2D giriş/çıkış karakteristikleri.............................................................................20-8 20.7 FBs-4A2D analog giriş format planlaması....................................................................20-13 Bölüm 21 FBs-PLC Sıcaklık Ölçümü ve PID Kontrol 21.1 FBs-PLC sıcaklık modülü ve özellikleri .......................................................................21-1 21.1.1 FBs-PLC termokupl girişi..................................................................................................21-1 21.1.2 FBs-PLC RTD girişi............................................................................................................21-2 21.2 FBssıcaklık modülü kullanım prosedürü.......................................................................21-2 21.2.1 Sıcaklık Ölçüm Prosedürü.................................................................................................21-2 21.2.2 Kapalı çevrim PID sıcaklık kontrolü...................................................................................21-3 21.3 Sıcaklık ölçümünü yapılandırma prosedürü.................................................................21-3 21.3.1 Sıcaklık yapılandırma tablosunun dahili formatı................................................................21-4 21.3.2 Çalışma registerlarının dahili formatı................................................................................21-5 21.3.3 Sıcaklık ölçümü ile ilişkili registerların açıklaması.............................................................21-6 21.4 Sıcaklık modülünün I/O adresi........................................................................................21-6 21.5 Sıcaklık modüllerinin donanım tanımı............................................................................21-6 21.5.1 FBs-TC2/TC6/TC16 üstten görünüş.................................................................................21-6 21.5.2 FBs-RTD6/RTD16 üstten görünüş....................................................................................21-9 21.6 Sıcaklık modüllerinin bağlantısı......................................................................................21-10 21.6.1 Termokupl giriş modülünün bağlantısı..............................................................................21-10 21.6.2 RTD giriş modülünün bağlantısı........................................................................................21-11 21.7 FBs-PLC’nin PID kontrol ve sıcaklık ölçümü için program örnekleri ve komut açıklamaları .................................................................................................................................21-11 Bölüm 22 Genel amaçlı PID kontrol 22.1 PID Kontrol Giriş...............................................................................................................22-1 22.2 Denetleyici seçimi ...........................................................................................................22-1 22.2.1 Oransal Denetleyici...........................................................................................................22-2 22.2.2 Oransal ＋ Integral Denetleyici.........................................................................................22-2 22.2.3 Oransal ＋ Integral ＋ Türev Denetleyici........................................................................22-2 22.3 PID kontrol açıklaması ve örnek program akışı..................................................22-3 【Ek 1】FBs-PLC Komut Listesi ● Genel Zamanlayıcı/Sayıcı Komutları.......................................................................................…-1 ● Tekli Operand Komutları..........................................................................................................…-1 ● SET/RESET Komutları............................................................................................................…-1 ● SFC Komutları.........................................................................................................................…-1 ● Matematiksel İşlem Komutları.................................................................................................…-1 ● Lojik İşlem Komutları...............................................................................................................…-3 ● Karşılaştırma Komutları...........................................................................................................…-3 ● Data Taşıma Komutları............................................................................................................…-3 ● Kaydırma/Döndürme Komutları...............................................................................................…-4 ● Kod Dönüştürme Komutu........................................................................................................…-4 ● Akış KOntrol Komutları............................................................................................................…-5 ● I/O Komutları............................................................................................................................…-5 ● Birikimli Zamanlayıcı Komutları...............................................................................................…-6 ● Watch Dog Zamanlayıcı Kontrol Komutları.............................................................................…-6 ● Yüksek Hızlı Sayıcı Komutları.................................................................................................…-6 ● Rapor Komutları.......................................................................................................................…-6 ● Rampa Komutları.....................................................................................................................…-6 ● Haberleşme Komutları.............................................................................................................…-6 ● Tablo Komutları.......................................................................................................................…-7 ● Matris Komutları.......................................................................................................................…-7 ● NC Pozisyonlama Komutu.......................................................................................................…-8 ● Interrupt or Peripheral Disable/Enabe kontrolü.......................................................................…-8 【Ek 2】FATEK Haberleşme Protokolü 1. Master ve Slave tanımı ve haberleşme.............................................................................…-1 2. FATEK PLC haberleşme mesaj formatı............................................................................…-1 3. FATEK PLC haberleşme hata kodu...................................................................................…-2 4. Haberleşme komutunun fonksiyon açıklaması.................................................................…-3 4.1 Sınıflandırma ve bileşenlerin yerleşimi....................................................................................…-3 4.2 Haberleşme komut açıklaması................................................................................................…-4 komut 40: PLC’nin system durumunu okur........................................................................…-6 komut 41: PLC RUN/STOP kontrolü.................................................................................…-7 komut 42: Tekli ayrık kontrol............................................................................................…-8 komut 43: Sürekli ayrıkların ENABLE/DISABLE okuma durumu..........................................…-9 komut 44: Sürekli ayrıkların okuma durumu.......................................................................…-10 komut 45: Sürekli ayrıklara durum yazma..........................................................................…-11 komut 46: Sürekli ayrıklardan data okuma.........................................................................…-12 komut 47: Sürekli registerlara yazma................................................................................…-13 komut 48: Rastgele ayrık durum veya register datayı karışık okuma....................................…-14 komut 49: Rastgele ayrık durum veya register datayı karışık okuma....................................…-15 komut 4E: Geri döngü testi...........................................................................................…-16 komut 53: PLC’nin detaylı sistem durumunu okuma...........................................................…-17 【Ek 3】FBs-PACK İşlem Komutu 1.1 WinProladder sayesinde FBs-PACK’e register datası ve program yazma ..............…-1 1.2 Özel register işlemi sayesinde FBs-PACK’e register datası ve program yazma......…-3 1.3 FBs-PACK depolanmış registerın erişimi........................................................................…-5 1.4 Fonksiyon komutu ile FBs-PACK yazma ve okuma......................................................…-6 【Ek 4】PWMDA Analog Çıkış Modeli Bölüm 9 FBs – PLC Interrupt (Kesme) Fonksiyonu 9.1 Interrupt (Kesme) Fonksiyonunun İlkeleri ve Yapısı FBs-PLC’nin uygulayabileceği birçok işlem vardır. Örneğin; çözümlenmesi gereken 20k wordluk kullanıcı programı, 512 I/O noktası, 5 haberleşme portu ile haberleşebilme vb. Ancak; sadece tek CPU olduğunda bir kere de tek bir işlem yapabilir. Bu yüzden; PLC, işlemleri işlemlerin hepsi icra olana kadar sırasıyla yapmaktadır. Ardından aynı döngüyü tekrarlamak için en başa döner. PLC’ de yapılan her işlem zamanı “tarama zamanı” olarak adlandırılır. CPU işleminin hızı, insanınkine oranla kat kat daha hızlıdır. İnsan hissi söz konusu olduğunda, PLC düzgün çalıştığı zamanlarda; yüklü bir miktarda işi mili saniyeler (ms) içinde tamamlayabilir. Bu yüzden; en pratik şekilde kontrol ihtiyaçlarını karşılayabilmektedirler. Uygulamaların çoğunda, yukarıda anlatılan kontrol yöntemi yeterli olmaktadır. Ama bazı yüksek hız isteyen (posizyon kontrolu gibi) uygulamalarda tarama zamanının uzaması hataların arttığı anlamına gelir. Bu koşullarda, sadece interrupt (kesme) fonksiyonunu uygulamak, gerekli hassasiyeti sağlayabilir. Interrupt (kesme), işlem devam ederken CPU’ ya ani bir cevap gerektiğinde devreye girer. CPU (“interrupt (kesme) işleminden dönüş” ya da RTI) hatanın oluştuğu yere dönmeden ve kesilmiş taramaya devam etmeden önce, komutu aldığı anda servis işlemiyle alakalı uygulamayı başlatmak ve bitirmek için öncelik ayarlarını ayarlar ve işlemi durdurur. Normal şartlar altında; interrupt (kesme) oluştuğunda, CPU interrupt (kesme) programını yüzlerce mikro-saniye içinde uygulayabilir. Aynı anda birden fazla interrupt oluşmuşsa (Ör: FBs-PLC’nin 42 interrupt kaynağı vardır.), sadece en önemli interrupt çalıştırılır. Diğer interruptların da en önemli olana kadar beklemeleri gerekmektedir. Bundan dolayı; cevapta mikro saniyeler ya da bir kaç milisaniye gecikme yaşanabilir. Bu nedenden; çoklu interrupt yapısı girişlerinde, her hataya önemliliğine göre bir önemlilik sırası verilir. Başka bir hata oluştuğunda ve bu sırada PLC interrupt servisini çalışıtırıyorsa ve yeni oluşan hata o an işlem gören interrupttan düşük öncelikliyse o anda yapılan işlem bitmeden yeni interrupta geçilemez. Fakat eğer yeni oluşan interrupt o an işlem görenden daha yüksek öncelikli ise o an işlem gören interrupt servisi durdurulur ve yüksek öncelikli olana başlanır. İşlem bittikten sonra; CPU bir alttaki düşük öncelikli interrup servisini çalıştırarak yarım bıraktığı işlemi tamamlar. İnterrupt işlemi sırasında bu tür kesintilere “İçiçe Kesintiler” diyoruz. FBs-PLC’nin 5 çeşit içiçe interrupt vardır. Altta ki şablon tek interruptı ve içiçe interruptı örneklendirmektedir. 9-1 9.2 Interrupt servis programının yapısı ve uygulaması Her ne kadar “İnterrupt” ve “Call” alt programlara sahip olsalarda, çağırma metotları (icra icin alt prgorama geçiş) farklıdır. Call (FUN67) komutu ana programda Call tarafından çalıştırıldığında, CPU; CALL komutu tarafından düzenlenmiş etiket ismi ile alt programı çalıştırır. Alt programdan dönüş komutu (RTS) icra edildikten sonra, CPU ana programa dönecektir. Interrupt çağrılması, yazılım komutları dışında, donanımın CPU' ya yolladığı sinyaller aracılığı ile de tetiklenir. CPU interrupt’ ın kaynağını bulur ve otomatik olarak “Interrupt Servis Döngüsü” nü icra için alt programdaki etiket ismi ile çalıştırır. RTI komutu (Interrupt’ tan Dönüş Komutu) çalıştırıldığında, ana programa geri dönülür. Bu yüzden; ana program alanında interrupt’ a geri dönüş için uygun bir kod bulunmamaktadır. Daha önce bahsedildiği gibi, interrupt servis programı, alt program bölgesinde çalıştırılması gerekir. Yanda ki şekilde bu açıkça gösterilmiştir. (Başı, sonu ve ana gövde olarak). “Başlangıç” olarak gösterilen yer interrupt’ın ismini alacağı yerdir (ileride bahsedilecek). Son ise RTI komutunun çalıştırıldığı yerdir. Burada CPU, interrupt alt programını bitirerek, kesilen yere gider. (Bilgi için; lütfen FUN69 (RTI) ye bakınız.). “Başlangıç” ve “Son” un ortasında bulunan yer ise interrupt gerçekleştiğinde CPU’ ya hangi işlemleri yapması gerektiğini söyleyen alandır.(Ana Gövde) 9-2