Redüktörlü Motorlar \ Elektronik Hız Kontrol Cihazları \ Sürücü Otomasyon \ Servis ® MOVIDRIVE MDX61B FA362820 "Genişletilmiş Bus Pozisyonlandırma" Uygulaması Baskı 04/2005 E l Kitabı 11335289 / TR SEW-EURODRIVE – Driving the world İçindekiler 1 Önemli Uyarılar..................................................................................................4 1.1 Sembol açıklaması....................................................................................4 1.2 Emniyet uyarıları ve genel uyarılar............................................................5 2 Sistem Tanımı....................................................................................................6 2.1 Kullanım Alanları.......................................................................................6 2.2 Uygulama örneği.......................................................................................7 2.3 Program Tanımı........................................................................................8 3 Proje Planlaması...............................................................................................9 3.1 Şartlar.......................................................................................................9 3.2 Fonksiyon açıklaması..............................................................................10 3.3 Tahrik ünitesinin ölçeklendirilmesi...........................................................11 3.4 Son konum anahtarları, referans kamlar ve makine sıfır noktası............13 3.5 İşlem verilerinin atanması.......................................................................14 3.6 Yazılım limit anahtarları...........................................................................16 3.7 IPOSplus® işlem hızı................................................................................18 3.8 Güvenli Durma........................................................................................19 3.9 SBus Gönderme Nesnesi........................................................................19 4 Kurulum...........................................................................................................20 4.1 MOVITOOLS® yazılımı...........................................................................20 4.2 MOVIDRIVE® MDX61B Bağlantı Şeması...............................................21 4.3 MOVIDRIVE® MDX61B için Bus Montajı................................................22 4.4 Sistem Bus Bağlantısı (SBus 1)..............................................................29 4.5 Donanım limit anahtarı bağlantısı...........................................................30 5 Devreye Alma..................................................................................................31 5.1 Genel Bilgiler...........................................................................................31 5.2 Ön Çalışmalar.........................................................................................31 5.3 "Genişletilmiş Bus Pozisyonlandırılması" Programının Başlatılması......32 5.4 Parametreler ve IPOSplus® değişkenleri.................................................43 5.5 IPOSplus® değişkenlerinin kaydedilmesi.................................................45 6 İşletme ve Bakım.............................................................................................46 6.1 Tahrik ünitesinin çalıştırılması.................................................................46 6.2 Monitör modu..........................................................................................48 6.3 Manuel mod............................................................................................49 6.4 Referans modu.......................................................................................50 6.5 Otomatik mod..........................................................................................52 6.6 Çevrim Diyagramları...............................................................................54 6.7 Arıza Bilgileri...........................................................................................58 6.8 Hata mesajları.........................................................................................59 7 MOVIDRIVE® A / B / compact Arasındaki Uyumluluk..................................61 7.1 Önemli Uyarılar.......................................................................................61 8 Alfabetik Endeks.............................................................................................65 El Kitabı – MOVIDRIVE® MDX61B Genişletilmiş Bus Pozisyonlandırma 3 Önemli Uyarılar 1 Sembol açıklaması 1 Önemli Uyarılar Bu bölümde belirtilen emniyet ve uyarılar kesinlikle dikkate alınmalıdır! 1.1 Sembol açıklaması Tehlike Ağır yaralanma veya ölümle sonuçlanabilecek tehlikelere karşı uyarı için kullanılır. İkaz Ürünün neden olabileceği ve yeterli önlemler alınmadığında yaralanmalara ve hatta ölüme neden olabilecek olası bir tehlikeye işaret eder. Bu sembol malzeme hasarlarına karşı yapılan uyarılarda da bulunur. Dikkat Üründe veya çevrede hasara yol açabilecek tehlikeli durumları belirtmek için kullanılır. Uyarı Devreye alma vb. uygulamalara ve diğer faydalı bilgilere dikkatinizi çekmek için kullanılır. Dokümantasyon uyarısı Bir dokümantasyon hakkında uyarılırsınız, örneğin işletme kılavuzu, katalog, teknik bilgi föyü. 4 El Kitabı – MOVIDRIVE® MDX61B Genişletilmiş Bus Pozisyonlandırma Önemli Uyarılar 1 Emniyet uyarıları ve genel uyarılar 1.2 Emniyet uyarıları ve genel uyarılar Elektrik şoku tehlikesi Muhtemel sonuçlar: Ağır yaralanmalar veya ölüm. Frekans inverteri MOVIDRIVE® sadece uzman elektrik teknisyenleri tarafından, geçerli kaza önleme yönetmeliklerine ve MOVIDRIVE® işletme kılavuzuna göre monte edilmeli ve devreye alınmalıdır. Ürüne veya çevreye zarar verebilecek tehlikeli bir durum. Muhtemel sonuçlar: Üründe hasar MOVIDRIVE® frekans inverterlerini bu uygulama modülü ile birlikte monte edip devreye almadan önce bu el kitabını dikkatle okuyunuz. Bu el kitabı ayrıntılı işletme kılavuzunun yerine kullanılamaz! Bu dokümantasyona uyulması, arızasız bir işletme ve garanti koşullarının yerine getirilebilmesi için şarttır. Dokümantasyon uyarıları Bu el kitabında, MOVIDRIVE® dokümantasyonunun, özellikle MOVIDRIVE® sistem el kitabının mevcut olduğu ve okunduğu varsayılmaktadır. Bu el kitabındaki göndermeler "Æ" ile işaretlenmiştir. Örneğin, (Æ Bölüm X.X) bu elkitabının X.X bölümünde ek bilgi verilmektedir, anlamında kullanılmaktadır. El Kitabı – MOVIDRIVE® MDX61B Genişletilmiş Bus Pozisyonlandırma 5 Sistem Tanımı 2 Kullanım Alanları 2 Sistem Tanımı 2.1 Kullanım Alanları "Genişletilmiş Bus Pozisyonlandırma" uygulama modülü özellikle farklı hızlanma rampaları ve farklı hızlarda çok sayıda pozisyonla hareket edilmesi gereken uygulamalar için uygundur. Motor mili ile yük arasında kenetlenmiş bir bağlantı gerektiren harici bir enkodere pozisyonlandırmada isteğe göre bir artımsal enkoder veya mutlak değer enkoderi kullanılabilir. Aşağıdaki alanlarda ve uygulamalarda "Genişletilmiş bus pozisyonlandırma" uygulama modülü uygundur: • Sevk tekniği – Hareket düzenleri – Kaldırma düzenleri – Raylı araçlar • Lojistik – Depolama raf sistemleri – travers taşıyıcılar "Genişletilmiş bus pozisyonlandırma" modülünün avantajları: • Kullanımı kolay kullanıcı arabirimi. • Sadece "Genişletilmiş bus pozisyonlandırma" için gerekli olan parametrelerin (redüksiyon oranları, hızlar, çaplar) girişi yapılmalıdır. • Kapsamlı programlama yerine kullanıcı yönlendirmeli parametre belirleme. • Hızlı ve kolay denetleme. • Uygulayıcının programlama deneyimi olması gerekmez. • Uzun hareket mesafeleri mümkündür (218 × Mesafe birimi). • Harici enkoder olarak artımsal veya mutlak değer enkoder kullanılabilir. • Sisteme kolayca alışabilme olanağı. 6 El Kitabı – MOVIDRIVE® MDX61B Genişletilmiş Bus Pozisyonlandırma Sistem Tanımı 2 Uygulama örneği 2.2 Uygulama örneği Travers taşıyıcılar "Genişletilmiş bus pozisyonlandırma" uygulama modülünün uygulama yeri için tipik bir örnek olarak travers taşıyıcılar verilebilir. Aşağıdaki resimde, yüksek raflı bir depodaki travers taşıyıcı gösterilmektedir. Burada depolanacak mallar, raf sıraları arası ve dağıtım masasına taşınmaktadır. Bu işlem esnasında travers taşıyıcılar uzun mesafeler alır ve yüke bağlı olarak farklı rampalarda ve hızlarda hareket ederler. 04823AXX Resim 1: Travers taşıyıcılar için uygulama örnekleri El Kitabı – MOVIDRIVE® MDX61B Genişletilmiş Bus Pozisyonlandırma 7 Sistem Tanımı 2 Program Tanımı 2.3 Program Tanımı MOVITOOLS® yazılım paketi ile MOVIDRIVE® MDX61B’ye en son yüklenmiş olan uygulama programı tanıtılabilir. Bunun için: • Bilgisayarı seri arabirim üzerinden MOVIDRIVE® frekans inverterine bağlayın. • MOVITOOLS® programını başlatın. • MOVITOOLS® yazılımında "Shell" programını başlatın. • Shell programında [Display] / [IPOS information..] menüsünü seçin. 06710AEN Resim 2: Shell’deki IPOS bilgileri • "IPOS Status" durum penceresi açılır. Burada görünen kayıtlardan, MOVIDRIVE® MDX61B’de hangi uygulama yazılımının yüklenmiş olduğu görülür. 11022AEN Resim 3: Güncel IPOS program sürümünün gösterilmesi 8 El Kitabı – MOVIDRIVE® MDX61B Genişletilmiş Bus Pozisyonlandırma Proje Planlaması 3 Şartlar 3 Proje Planlaması 3.1 Şartlar Bilgisayar ve "Genişletilmiş Bus Pozisyonlandırma" uygulama modülü bir IPOSplus® programı olarak Yazılım tasarlanmış ve SEW yazılımı MOVITOOLS®’a entegre edilmiştir (Sürüm 4.20 veya daha yükseği). MOVITOOLS® yazılımını kullanabilmek için, Windows® 95, Windows® 98, Windows NT® 4.0 veya Windows® 2000 işletim sistemi yüklenmiş bir bilgisayar gerek- lidir. SIMATIC S7 SEW homepage (www.sew-eurodrive.de) "software" bölümü altında, "Genişletilmiş Bus Üzerinden Pozisyonlandırma" kumandası ile ilgili bir SIMATIC S7-örnek projesi bulunmaktadır. Kontrol – Örnek Projeler Frekans • Frekans inverteri İnverterleri, Motorlar ve Enkoderler Teknoloji "Genişletilmiş Bus Pozisyonlandırma" sadece teknoloji tipi (...-0T) MOVIDRIVE® fonksiyonlu MDX61B cihazlarla mümkündür Enkoder "Genişletilmiş Bus Pozisyonlandırma" için mutlaka bir enkoder geribesleme bilgisi geribesleme gerektiğinden MOVIDRIVE® MDX60B kullanılamaz. MOVIDRIVE® "Genişletilmiş Bus Pozisyonlandırma" 4 veya 6 process data word (işlem veri kelimesi) MDX61B kullanır. Kullanılan bus tipine göre, bir MOVIDRIVE® opsiyonu (Æ "Kombinasyon Olanakları" bölümündeki tablo) gereklidir. Motor mili ile yük arasında kaygan bağlantı mevcut olan uygulamalarda, pozisyon- landırmak için harici bir enkoder gereklidir. Harici enkoder olarak bir mutlak değer enkoderi kullanıldığında, MOVIDRIVE® opsiyonu "DIP11B mutlak değer enkoderi kartı" gereklidir. • Motorlar – MOVIDRIVE® MDX61B (DEH11B opsiyonu) ile çalıştırmak için: CT/CV asenkron servo motorlar (standart olarak enkoder mevcuttur) veya enkoderli (Hiperface®, sin/cos veya TTL) DR/DT/DV/D trifaze motorlar. – MOVIDRIVE® MDX61B (opsiyonu) ile çalıştırmak için: Senkron servo motorlar DS/CM, resolver (standart olarak mevcuttur). • Harici enkoder – Yük ile motor mili arasında kenetleme bağlantı: Harici enkoder kullanmak gerekmez. Kenetleme bağlantıda da harici enkoder kullanmak isteniyorsa, kaygan bağlantıda yapıldığı gibi hareket edilmelidir. – Yük ile motor mili arasında kaygan bağlantı: Motor enkoderine /resolvere ek olarak harici enkoder gerekmektedir. Harici enkoder olarak artımsal enkoder: Ana cihaza X14’te bağlanır. Harici enkoder olarak mutlak değer enkoderi: X62’de DIP11 opsiyonuna bağlanır. • Kombinasyon olanakları Motor mili – yük bağlantısı Kenetlenme: Kaygan: Harici enkodere gerek yoktur Harici enkoder gerekir Harici enkoder tipi – artımsal enkoder Mutlak değer enkoderi Bus tipi PROFIBUS Æ DFP / InterBus Æ DFI / CAN-Bus Æ DFC / DeviceNet Æ DFD / (gerekli opsiyon) Ethernet Æ DFE / Systembus (SBus) Æ Opsiyon gerekli değil Diğer MOVIDRIVE® DEH11B veya DER11B DIP11 / DEH11B / opsiyonları gerekir DER11B El Kitabı – MOVIDRIVE® MDX61B Genişletilmiş Bus Pozisyonlandırma 9 Proje Planlaması 3 Fonksiyon açıklaması 3.2 Fonksiyon açıklaması Fonksiyon "Genişletilmiş bus pozisyonlandırma" aşağıdaki özelliklere sahiptir: özellikleri • Fieldbus üzerinden istenen sayıda hedef konum girilebilir. • Fieldbus üzerinden hız belirleme (LINEAR ve JERK LIMITED rampa şekillerinde hareket halinde iken değişiklik yapmak mümkündür). • Yazılım son konum anahtarları etkinleştirilir. • Uygulayıcı birimindeki gerçek pozisyon, aktif akım ve cihazın kullanım derecesi geribildirimleri işlem çıkış verileri "process output data" (PO2 ve PO3) üzerinden çevrimsel olarak gerçekleştirilir. • Hedef pozisyona varış durum kelimesindeki "status word" PI1:3 biti "Target position reached" ile onaylanır. • Gerçek kaynak pozisyonu (motor enkoderi, harici enkoder veya mutlak değer enkoderi) isteğe göre seçilebilir. • Kolayca bir üst seviyedeki kontrol ünitesine (PLC) bağlanabilir. • 6 yerine 4 process data ile de çalıştırılabilir (... rampa şeklini belirtmeye gerek kalmaz). Üç Çalışma Şekli • Adım adım çalıştırma (PO1:11 = "1" ve PO1:12 = "0") – Tahrik sistemi control word 2’deki (PO1) 9 veya 10 biti üzerinden sağa veya sola hareket ettirilir. – Hızlar ve rampalar değişkendir ve PLC tarafından fieldbus üzerinden ayarlanabilir. • Referans Modu (PO1:11 = "0" ve PO1:12 = "1") – Referans modu control word 2’deki (PO1) 8. bit ile başlatılır. Referans modu ile mutlak konumlama işlemleri için bir referans noktası (makine sıfır noktası) tespit edilir. • Otomatik Mod (PO1:11 = "1" ve PO1:12 = "1") – Otomatik işletmede pozisyonlandırma control word 2’deki (PO1) bit 8 ile başlatılır. – Hedef konum işlem çıkış bilgileri PO2 ve PO3 üzerinden verilir. – Uygulayıcı birimlerindeki gerçek pozisyon geribildirimi PI2 ve PI3 üzerinden çevrimsel olarak gerçekleşir. – Nominal hız değeri process output data word 4 (PO4) üzerinden verilir. – Gerçek hız process ınput data word PI4 üzerinden çevrimsel olarak geribildirilir. – Hızlanma ve yavaşlama rampaları PO5 ve PO6 üzerinden verilir. – Aktif akım ve cihazın kullanım durumu PI5 ve PI6 üzerinden çevrimsel olarak gerçekleşir. – Hedef pozisyona varış durum kelimesindeki "status word" 3:PI1 biti "Target position reached" ile onaylanır. Mümkün olan en uzun mesafe, ayarlanmış olan mesafe birimine bağlıdır. Örnekler: • Mesafe birimi [1/10 mm] Æ mümkün olan maks. mesafe = 26,2 m • Mesafe birimi [mm] Æ mümkün olan maks. mesafe = 262 m 10 El Kitabı – MOVIDRIVE® MDX61B Genişletilmiş Bus Pozisyonlandırma