AVERTISSEMENT Ce document est le fruit d'un long travail approuvé par le jury de soutenance et mis à disposition de l'ensemble de la communauté universitaire élargie. Il est soumis à la propriété intellectuelle de l'auteur. Ceci implique une obligation de citation et de référencement lors de l’utilisation de ce document. D'autre part, toute contrefaçon, plagiat, reproduction illicite encourt une poursuite pénale. Contact : [email protected] LIENS Code de la Propriété Intellectuelle. articles L 122. 4 Code de la Propriété Intellectuelle. articles L 335.2- L 335.10 http://www.cfcopies.com/V2/leg/leg_droi.php http://www.culture.gouv.fr/culture/infos-pratiques/droits/protection.htm TM UFR Sciences et Techniques Mathématiques Informatique Automatique Ecole Doctorale IAEM Lorraine DFD Automatique et Production Automatisée THÈSE présentée pour l’obtention du Doctorat de l’Université Henri Poincaré, Nancy 1 (Spécialité Automatique, Traitement du Signal et Génie Informatique) par Jean-Pierre Planckaert Modélisation du soudage MIG/MAG en mode short-arc. er Soutenue publiquement le 1 juillet 2008 devant la commission d’examen : Rapporteurs : R. Lengellé Professeur à l’Université de Technologie de Troyes S. Lesecq Professeur à l’Institut National Polytechnique de Grenoble Examinateurs : G. Gissinger Professeur à l’Université de Haute-Alsace F. Briand Expert Air Liquide D. Brie Professeur à l’Université Henri Poincaré, Nancy 1 E.-H. Djermoune Maître de Conférences à l’Université Henri Poincaré, Nancy 1 Invité : T. Opderbecke Chef de service au CTAS - Air Liquide Centre de Recherche en Automatique de Nancy CRAN – CNRS UMR 7039 Table des matières Table des figures v Liste des tableaux ix Remerciements 1 Introduction générale 3 1 Généralités sur le soudage 7 1.1 Définition de l’opération de soudage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7 1.2 Les différentes sources d’énergie utilisées en soudage . . . . . . . . . . . . . . 8 1.2.1 La combustion d’un gaz combustible . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8 1.2.2 L’arc électrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9 1.2.3 Le soudage plasma . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12 1.2.4 Les sources laser . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12 1.2.5 Synthèse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13 1.3 Le soudage électrique Metal Inert Gas / Metal Active Gas . . . . . . . . . . 14 1.3.1 Description du soudage MIG/MAG . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14 1.3.2 Les différents régimes de soudage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15 1.3.3 Description d’une installation de soudage MIG/MAG . . . . . . . . . 20 1.4 Conception et instrumentation d’une plate-forme d’essais de soudage à l’arc . 23 1.4.1 Observations réalisées pour caractériser le résultat d’une opération de soudage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23 1.4.2 Les moyens de mesures . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24 1.4.3 Objectifs particuliers au projet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24 1.4.4 Grandeurs physiques observées . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26 1.4.5 Choix de la caméra . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27 2 Physique du soudage MIG/MAG 29 2.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29 2.2 Arc électrique de type MIG/MAG . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29 2.2.1 Source de plasma de type MIG/MAG . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30 ii TABLE DES MATIÈRES 2.2.2 Influence du gaz de protection sur le transfert de métal dans l’arc MIG/MAG . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32 2.3 Forces agissant sur la goutte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34 2.3.1 Gravité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35 2.3.2 Force de friction du plasma . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35 2.3.3 Tension de surface . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36 2.3.4 Force électromagnétique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38 2.4 Analyse du transfert de chaleur dans l’électrode . . . . . . . . . . . . . . . . 48 2.5 Modèles théoriques de formation des gouttes . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52 2.5.1 Balance des forces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53 2.5.2 Instabilité de pincement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56 2.5.3 Autres théories . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58 2.6 Simulation du transfert de métal par la méthode Volume Of Fluid . . . . . . 59 2.6.1 Présentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59 2.6.2 Physique du procédé . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60 2.6.3 Algorithme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64 2.6.4 Implantation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65 2.6.5 Bilan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67 2.7 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67 3 Méthodes d’extraction des informations de la vidéo 69 3.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69 3.2 Segmentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69 3.2.1 Détection de contours . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70 3.2.2 Approche "régions" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78 3.2.3 Morphologie mathématique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81 3.3 Contours actifs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83 3.3.1 Approche "contours" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84 3.3.2 Le modèle géométrique des contours actifs . . . . . . . . . . . . . . . 88 3.3.3 Approche "régions" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89 3.4 Implémentations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90 3.4.1 Approche variationnelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90 3.4.2 Programmation dynamique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92 3.4.3 Algorithme greedy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93 3.5 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95 4 Simulation et observation du procédé MIG/MAG 97 4.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97 4.2 Modèle retenu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97 4.2.1 Croissance goutte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98 TABLE DES MATIÈRES iii 4.2.2 Transfert de métal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102 4.2.3 Implantation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104 4.2.4 Oscillations du bain de soudure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105 4.2.5 Simulation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106 4.2.6 Influence du modèle d’oscillation du bain . . . . . . . . . . . . . . . . 111 4.2.7 Simulation d’un défaut . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113 4.3 Suivi de contours sur les vidéos rapides . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116 4.3.1 Principe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116 4.3.2 Suivi en période d’arc . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118 4.3.3 Suivi en période de court-circuit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119 4.3.4 Exemples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120 4.4 Identification du procédé industriel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122 4.4.1 Etude expérimentale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122 4.4.2 Tendances majeures . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124 4.4.3 Identification . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125 Conclusion générale 137 Bibliographie 139 Résumé 145 Table des figures 1.1 Principaux types d’assemblage. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8 1.2 Coupe transversale d’un assemblage. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8 1.3 Puissance spécifique (kW.cm−2). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9 1.4 Assemblage type réalisé en soudo-brasage et en brasage. . . . . . . . . . . . . 9 1.5 Schéma d’un arc électrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10 1.6 Forme d’onde du courant pulsé. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11 1.7 Forme d’onde et chemin des électrons en courant alternatif. . . . . . . . . . . 11 1.8 Principe du soudage plasma. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12 1.9 Principe du soudage laser. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13 1.10 Comparaison des densités de puissance des différentes sources d’énergie. . . . 13 1.11 Schéma d’une torche MIG/MAG. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15 1.12 Transfert par court-circuit. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16 1.13 Distribution des fréquences de court-circuit. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17 1.14 Transfert par pulvérisation axiale. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17 1.15 Transfert globulaire. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18 1.16 Transfert à veine liquide rotative. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19 1.17 Schéma récapitulatif des différents transferts. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19 1.18 Forme de pénétration en fonction du type de transfert. . . . . . . . . . . . . 20 1.19 Taux de projection en fonction du régime de transfert. . . . . . . . . . . . . 21 1.20 Schéma type d’une installation manuelle de soudage MIG. . . . . . . . . . . 21 1.21 Utilisation d’un générateur de soudage. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22 1.22 Macrographie d’un cordon réalisé en pleine tôle. . . . . . . . . . . . . . . . . 23 1.23 Schéma de la plate-forme de soudage. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27 2.1 Caractéristiques courant-tension des décharges gazeuses [1]. . . . . . . . . . . 30 2.2 Schéma de la torche à plasma MIG/MAG. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31 2.3 Effet du gaz de protection sur la fréquence de détachement. . . . . . . . . . . 33 2.4 Tension superficielle des alliages liquides à 1640C sous air : a) fer-oxygène, b) fer-carbone [2]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33 vi TABLE DES FIGURES 2.5 Lignes de courant dans la goutte et dans le plasma adjacent, et forces élec- tromagnétiques résultantes : a) force EM de détachement, b) force EM d’at- tachement. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34 2.6 Equilibre des forces dans une goutte pendant au bout d’une baguette. . . . . 37 2.7 Forces magnétiques dans une goutte en soudage. . . . . . . . . . . . . . . . . 39 2.8 Division d’une colonne liquide. Sans courant axial, les forces de tension de surface vont a) stabiliser ou b) déstabiliser la colonne. c) Avec un courant axial, les densités de couarant qui diminuent et augmentent le long de l’axe génèrent des forces magnétiques qui vont aider les forces de tension de surface déstabilisatrices. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40 2.9 Relation entre les vecteurs du champ, de la normale et de traction. . . . . . . 45 2.10 Goutte pendante généralisée . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48 2.11 Composantes de la traction suivant z. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48 2.12 Force magnétique suivant z pour une région non émettrice de courant. . . . . 49 2.13 Lignes de courant dans une goutte sphérique. . . . . . . . . . . . . . . . . . 50 2.14 Relation entre vitesse d’apport du fil et courant. . . . . . . . . . . . . . . . . 51 2.15 Conditions aux limites du modèle monodimensionnel pour le calcul de la dis- tribution de température dans l’électrode. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52 2.16 Résistivité du fil en fonction de la température pour deux matériaux : ( ) • acier inoxydable et ( ) acier. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53 × 2.17 Variation de f comme fonction de Φ. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54 z 2.18 Ligne de courant et force de Lorentz. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55 2.19 Amplitude des forces agissant sur la goutte en fonction du courant de soudure. 56 2.20 Schéma synoptique de la soudure MIG-MAG en mode short-arc. . . . . . . . 61 2.21 Schéma du système de soudure. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62 2.22 Rayons de courbure principaux. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63 2.23 Lignes de courant pendant T . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65 arc 2.24 Algorithme du simulateur. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66 2.25 Schéma de différences finies. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67 3.1 Résultats de convolution par différents masques. . . . . . . . . . . . . . . . . 74 3.2 Résultats de convolution par différents masques sur une image de soudage. . 75 3.3 Modélisation d’un contour par la somme d’un échelon et d’un bruit gaussien de moyenne nulle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76 3.4 Résultat de convolution par le filtre de Canny sur une image de soudage. . . 78 3.5 Opération de seuillage. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79 3.6 Opération de seuillage sur une image de soudage. . . . . . . . . . . . . . . . 80 3.7 Segmentation "région" par division (split). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80 3.8 L’ouverture. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82 TABLE DES FIGURES vii 3.9 La fermeture. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83 3.10 Comparaison des résultats obtenus par les méthodes de morphologie mathé- matique. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84 3.11 Principe de la squelettisation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84 3.12 Principe des contours actifs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85 3.13 Détection des parois du coeur dans une image par résonnance magnétique, IRM 85 3.14 Illustration des vecteurs de force obtenus par la méthode GVF. . . . . . . . . 87 3.15 Courbe se déformant selon sa courbure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89 3.16 Comportement de l’algorithme greedy.. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94 3.17 Snake convergeant sur une série d’images expérimentales en période d’arc. . 95 4.1 Etats du système hybride. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98 4.2 Géométrie de la goutte et des lignes de courant. . . . . . . . . . . . . . . . . 100 4.3 Variation de f en fonction de θ. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101 z 4.4 Lignes de courant et force de Lorentz. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101 4.5 Schéma de l’installation expérimentale. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102 4.6 Modèle de court-circuit. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103 4.7 Configuration du pont avec ses rayons principaux. . . . . . . . . . . . . . . . 104 4.8 Algorithme du simulateur pour T . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106 cc 4.9 Paramétrage du simulateur. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107 4.10 Séquences d’événements pendant un cycle complet de soudage MIG/MAG en mode short-arc. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109 4.11 Simulations avec des inductances différentes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110 4.12 Influence pratique de la vitesse-fil. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111 4.13 Interaction simulée entre vitesse-fil et tension en circuit-ouvert. . . . . . . . . 112 4.14 Simulation avec oscillation du bain telle que A = 0.5 mm et ω = 25 Hz. . . . 113 4.15 Simulation avec oscillation du bain telle que A = 1.2 mm et ω = 25 Hz. . . . 114 4.16 Simulation avec oscillation du bain telle que A = 1.65 mm et ω = 25 Hz. . . 115 4.17 Histogrammes de temps d’arc avec A = 0.5 mm et ω = 25 Hz. . . . . . . . . 116 4.18 Histogrammes de temps d’arc avec A = 1.2 mm et ω = 25 Hz. . . . . . . . . 117 4.19 Histogrammes de temps d’arc avec A = 1.65 mm et ω = 25 Hz. . . . . . . . . 118 4.20 Simulations avec oscillation du bain telle que A = 0.5 mm et ω = 25 Hz. . . 119 4.21 Histogrammes des temps caractéristiques pourdes simulations avec oscillation du bain telle que A = 0.5 mm et ω = 25 Hz. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120 4.22 Principe du défaut de planéité. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120 4.23 Oscillogrammes des valeurs filtrées de la tension, du courant et du volume goutte face à un défaut de planéité. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121 4.24 Principe du contour actif en période de court-circuit. . . . . . . . . . . . . . 122