Accionamientos \ Automatización de accionamientos \ Integración de sistemas \ Servicios Manual ® Interfaz de bus de campo DFE24B EtherCAT Edición 04/2013 20075839/ES SEW-EURODRIVE—Driving the world Índice 1 Notas generales.....................................................................................................6 1.1 Uso de la documentación..............................................................................6 1.2 Estructura de las notas de seguridad.............................................................6 1.2.1 Significado de las palabras de indicación ...........................................6 1.2.2 Estructura de las notas de seguridad referidas a capítulos ................6 1.2.3 Estructura de las notas de seguridad integradas ................................6 1.3 Derechos de reclamación en caso de garantía..............................................7 1.4 Exclusión de responsabilidad.........................................................................7 1.5 Nota sobre los derechos de autor..................................................................7 1.6 Otros documentos aplicables.........................................................................7 1.7 Nombres de productos y marcas...................................................................7 2 Notas de seguridad................................................................................................8 2.1 Sistemas de bus............................................................................................8 2.2 Funciones de seguridad.................................................................................8 2.3 Aplicaciones de elevación..............................................................................8 2.4 Eliminación de residuos.................................................................................8 3 Introducción............................................................................................................9 3.1 Generalidades................................................................................................9 3.1.1 Contenido de este manual ..................................................................9 3.1.2 Bibliografía adicional ...........................................................................9 3.2 Propiedades...................................................................................................9 3.2.1 MOVIDRIVE® B, MOVITRAC® B y EtherCAT® ..................................9 3.2.2 Acceso a toda la información ..............................................................9 3.2.3 Intercambio de datos cíclico a través de EtherCAT® ........................10 3.2.4 Intercambio de datos acíclico a través de EtherCAT® ......................10 3.2.5 Configuración de la opción de comunicación EtherCAT® .................10 3.2.6 Funciones de vigilancia ....................................................................10 3.2.7 Diagnóstico .......................................................................................10 4 Indicaciones para montaje e instalación...........................................................11 4.1 Montaje de la tarjeta opcional DFE24B en MOVIDRIVE® MDX61B............11 4.1.1 Antes de empezar .............................................................................11 4.1.2 Procedimiento general para el montaje y desmontaje de una tarjeta opcional .....................................................................13 4.2 Montaje de la tarjeta opcional DFE24B en MOVITRAC® B.........................14 4.2.1 Conexión bus de sistema (SBus 1) entre un MOVITRAC® B y la opción DFE24B ..........................................................................14 4.2.2 Conexión bus de sistema (SBus 1) entre varios aparatos MOVITRAC® B .................................................................................15 4.3 Montaje e instalación de la pasarela DFE24B/UOH11B..............................17 4.4 Conexión y descripción de bornas de la opción DFE24B............................18 4.4.1 Ref. de pieza .....................................................................................18 4.5 Asignación de contactos X30 IN / X31 OUT................................................19 4.5.1 Conexión DFE24B – EtherCAT® ......................................................19 4.6 Apantallado y tendido del cable de bus.......................................................19 Manual – Interfaz de bus de campo DFE24B EtherCAT® 3 Índice 4.7 Terminación de bus.....................................................................................20 4.8 Ajuste de la dirección de estación................................................................20 4.9 Indicaciones de funcionamiento de la opción DFE24B................................20 4.9.1 LED RUN (verde/naranja) .................................................................21 4.9.2 LED ERR (rojo) .................................................................................21 4.9.3 LED Link/Activity (verde) ...................................................................22 4.9.4 LEDs de pasarela .............................................................................23 5 Planificación de proyecto y puesta en marcha.................................................24 5.1 Validez del archivo XML para la DFE24B....................................................24 5.2 Planificación de proyecto del maestro EtherCAT® para MOVIDRIVE® B con archivo XML..........................................................................................24 5.2.1 Archivo XML para el funcionamiento de la opción de comunicación DFE24B en MOVIDRIVE® B ......................................24 5.2.2 Cómo llevar a cabo la planificación del proyecto ..............................24 5.2.3 Configuración de los objetos de datos de proceso (PDO) ................25 5.3 Planificación de proyecto del maestro EtherCAT® para MOVITRAC® B/ pasarela con archivo XML............................................................................32 5.3.1 Archivos XML para el funcionamiento en MOVITRAC® B y en pasarela con carcasa UOH11B ........................................................32 5.3.2 Cómo llevar a cabo la planificación del proyecto ..............................32 5.3.3 Configuración de PDO para pasarela DFE24B para MOVITRAC® B .................................................................................33 5.3.4 Autoajuste para el funcionamiento como pasarela ...........................37 5.4 Ajuste del variador vectorial MOVIDRIVE® MDX61B..................................38 5.5 Ajuste del variador de frecuencia MOVITRAC® B.......................................39 6 Comportamiento funcional en EtherCAT®.........................................................40 6.1 Control del variador vectorial MOVIDRIVE® MDX61B.................................40 6.1.1 Ejemplo de control en TwinCAT con MOVIDRIVE® MDX61B ..........40 6.1.2 Tiempo de desbordamiento de EtherCAT® (MOVIDRIVE® MDX61B) ..................................................................42 6.1.3 Reacción al tiempo de desbordamiento del bus de campo (MOVIDRIVE® MDX61B) ..................................................................42 6.2 Control del variador de frecuencia MOVITRAC® B (pasarela)....................43 6.2.1 Ejemplo de control en TwinCAT con MOVITRAC® B .......................44 6.2.2 Tiempo de desbordamiento de SBus ................................................45 6.2.3 Fallo en la unidad .............................................................................45 6.2.4 Tiempo de desbordamiento del bus de campo de la DFE24B en funcionamiento como pasarela .........................................................46 6.3 Ajuste de parámetros mediante EtherCAT®................................................46 6.3.1 Servicios SDO READ y WRITE ........................................................46 6.3.2 Ejemplo de lectura de un parámetro en TwinCAT mediante EtherCAT® ........................................................................................47 6.3.3 Ejemplo de escritura de un parámetro en TwinCAT mediante EtherCAT® ........................................................................................48 6.4 Códigos de retorno del ajuste de parámetros..............................................50 6.4.1 Elementos .........................................................................................50 6.4.2 Tipo de fallo ......................................................................................50 6.4.3 Código de fallo ..................................................................................50 6.4.4 Código adicional ...............................................................................50 6.4.5 Lista de los códigos de fallo implementados para servicios SDO ....51 4 Manual – Interfaz de bus de campo DFE24B EtherCAT® Índice 7 Funcionamiento de MOVITOOLS® MotionStudio a través de EtherCAT®......52 7.1 Sobre MOVITOOLS® MotionStudio.............................................................52 7.1.1 Tareas ...............................................................................................52 7.1.2 Principio de funcionamiento ..............................................................52 7.2 Primeros pasos............................................................................................54 7.2.1 Iniciar el software y crear un proyecto ..............................................54 7.2.2 Establecer la comunicación y escanear la red ..................................54 7.2.3 Configurar las unidades ....................................................................55 7.3 Modo de conexión........................................................................................56 7.3.1 Resumen ..........................................................................................56 7.3.2 Ajustar el modo de conexión (online u offline) ..................................57 7.4 Comunicación a través de EtherCAT®.........................................................58 7.4.1 Resumen ..........................................................................................58 7.4.2 Configuración de la pasarela del buzón en el maestro EtherCAT® ........................................................................................61 7.4.3 Ajustar la red en el PC de ingeniería ................................................62 7.4.4 Comprobar los ajustes de red ...........................................................63 7.4.5 Ajustes de comunicación en MOVITOOLS® MotionStudio ...............64 7.5 Ejecutar funciones con las unidades............................................................66 7.5.1 Ajustar los parámetros de las unidades ............................................66 7.5.2 Leer o cambiar parámetros de unidades ..........................................66 7.5.3 Puesta en marcha (online) de unidades ...........................................67 8 Control motriz a través de EtherCAT®...............................................................68 8.1 Introducción a EtherCAT®............................................................................68 8.1.1 Sincronización ..................................................................................69 8.2 Ajustes en MOVIDRIVE® B con MOVITOOLS® MotionStudio....................72 8.2.1 Ajustes para el modo Velocity ...........................................................72 8.2.2 Ajustes para el modo Position ..........................................................74 8.3 Ajustes en el maestro EtherCAT®................................................................75 8.3.1 Ajustes para el modo Velocity ...........................................................76 8.3.2 Ajustes para el modo Position ..........................................................76 8.4 Ejemplo TwinCAT........................................................................................77 8.4.1 Ajustar los parámetros para el funcionamiento en ciclos sincronizados ....................................................................................77 8.4.2 Ajustar los parámetros del eje NC ....................................................78 8.4.3 Ajustar los parámetros del encoder ..................................................79 8.4.4 Modo Velocity ...................................................................................79 9 Diagnóstico de fallos...........................................................................................82 9.1 Procedimientos de diagnóstico....................................................................82 9.2 Lista de fallos...............................................................................................84 10 Datos técnicos......................................................................................................86 10.1 Opción DFE24B para MOVIDRIVE® MDX61B............................................86 10.2 Opción DFE24B para MOVITRAC® B y pasarela con carcasa...................87 Índice de palabras clave......................................................................................88 Manual – Interfaz de bus de campo DFE24B EtherCAT® 5 Notas generales 1 Uso de la documentación 1 Notas generales 1.1 Uso de la documentación El manual es parte integrante del producto y contiene una serie de indicaciones importantes para el funcionamiento y servicio. El manual está destinado a todas las personas que realizan trabajos de montaje, instalación, puesta en marcha y servicio en el producto. El manual debe estar disponible en estado legible. Cerciórese de que los responsables de la instalación o de operación, así como las personas que trabajan en el equipo bajo responsabilidad propia han leído y entendido completamente el manual. En caso de dudas o necesidad de más información, diríjase a SEW-EURODRIVE. 1.2 Estructura de las notas de seguridad 1.2.1 Significado de las palabras de indicación La siguiente tabla muestra el escalonamiento y el significado de las palabras de indicación para notas de seguridad, advertencias a daños materiales y otras notas. Palabra de Significado Consecuencias si no se respeta indicación ¡PELIGRO! Advierte de un peligro inminente Lesiones graves o fatales ¡ADVERTENCIA! Posible situación peligrosa Lesiones graves o fatales ¡PRECAUCIÓN! Posible situación peligrosa Lesiones leves ¡IMPORTANTE! Posibles daños materiales Daños en el sistema de accionamiento o en su entorno NOTA Indicación o consejo útil: Facilita el manejo del sistema de accionamiento. 1.2.2 Estructura de las notas de seguridad referidas a capítulos Las notas de seguridad referidas a capítulos son válidas no solo para una actuación concreta sino para varias acciones dentro de un tema. Los pictogramas empleados remiten a un peligro general o específico. Aquí puede ver la estructura formal de una nota de seguridad referida a un capítulo: ¡PALABRA DE INDICACIÓN! Tipo de peligro y su fuente. Posible(s) consecuencia(s) si no se respeta. • Medida(s) para la prevención del peligro. 1.2.3 Estructura de las notas de seguridad integradas Las notas de seguridad integradas están incluidas directamente en las instrucciones de funcionamiento justo antes de la descripción del paso de acción peligroso. Aquí puede ver la estructura formal de una nota de seguridad integrada: • ¡PALABRA DE INDICACIÓN! Tipo de peligro y su fuente. Posible(s) consecuencia(s) si no se respeta. – Medida(s) para la prevención del peligro. 6 Manual – Interfaz de bus de campo DFE24B EtherCAT® Notas generales 1 Derechos de reclamación en caso de garantía 1.3 Derechos de reclamación en caso de garantía Atenerse a la documentación es el requisito previo para que no surjan problemas y para el cumplimiento de posibles derechos de reclamación en caso de defectos del producto. Por tanto, lea el manual antes de utilizar la unidad. Cerciórese de que los responsables de la instalación y de su funcionamiento, así como las personas que trabajan en el aparato bajo responsabilidad propia tienen acceso al manual en estado legible. 1.4 Exclusión de responsabilidad Atenerse a la presente documentación y a la documentación de todas las unidades SEW-EURODRIVE conectadas es requisito fundamental para el funcionamiento seguro y para alcanzar las características de producto señaladas. SEW-EURODRIVE no asume ninguna responsabilidad por los daños personales, materiales o financieros que se produzcan por la no observación de las instrucciones de funcionamiento. Laresponsabilidad por daños materiales queda excluida en tales casos. 1.5 Nota sobre los derechos de autor © 2012 – SEW-EURODRIVE. Todos los derechos reservados. Queda prohibida la reproducción, copia, distribución o cualquier otro uso completo o parcial de este documento. 1.6 Otros documentos aplicables Para las unidades conectadas son aplicables las siguientes publicaciones y documentos: • Instrucciones de funcionamiento "MOVIDRIVE® MDX60B/61B" • Instrucciones de funcionamiento "MOVITRAC® B" • Para las unidades con técnica de seguridad funcional son aplicables adicionalmente los manuales adecuados "Seguridad funcional" o "Desconexión segura – Normativas". • Solo se permite a electricistas especializados cualificados realizar trabajos de instalación y puesta en funcionamiento de las unidades conectadas, respetando siempre la normativa de prevención de accidentes. 1.7 Nombres de productos y marcas Los nombres de productos mencionados en esta documentación son marcas comerciales o marcas comerciales registradas de sus respectivos propietarios. EtherCAT® is registered trademark and patented technology, licensed by Beckhoff Automation GmbH, Germany. Manual – Interfaz de bus de campo DFE24B EtherCAT® 7 Notas de seguridad 2 Sistemas de bus 2 Notas de seguridad 2.1 Sistemas de bus Con un sistema de bus es posible adaptar los variadores en gran medida a las particularidades de la instalación. Como en todos los sistemas de bus existe el riesgo de una modificación de los parámetros no visible desde el exterior (en relación al aparato), lo que conllevaría también una modificación del comportamiento del aparato. Esto puede ocasionar un comportamiento inesperado (no descontrolado) del sistema. 2.2 Funciones de seguridad Los variadores MOVIDRIVE® B y MOVITRAC® B no pueden cumplir funciones de seguridad sin disponer de sistemas de seguridad superiores. Utilice sistemas de seguridad superiores para garantizar la protección de las máquinas y de las personas. Siempre que realice aplicaciones de seguridad, cerciórese de que se respetan las indicaciones que se exponen en los documentos "Seguridad funcional para MOVITRAC® B". 2.3 Aplicaciones de elevación MOVIDRIVE® B y MOVITRAC® B no debe emplearse como dispositivo de seguridad en aplicaciones de elevación. Utilice como dispositivos de seguridad sistemas de vigilancia o dispositivos mecánicos de protección a fin de evitar posibles daños personales y materiales. 2.4 Eliminación de residuos Observe las normativas nacionales vigentes. Si fuese preciso, elimine por separado las distintas piezas de conformidad con su composición y las prescripciones nacionales vigentes, como por ejemplo: • Desperdicios electrónicos • Plástico • Chapa 8 Manual – Interfaz de bus de campo DFE24B EtherCAT® Introducción 3 Generalidades 3 Introducción 3.1 Generalidades 3.1.1 Contenido de este manual El presente manual de usuario describe: • el montaje de la tarjeta opcional DFE24B EtherCAT® en el variador vectorial MOVIDRIVE® MDX61B, • la utilización de la tarjeta opcional DFE24B EtherCAT® en el variador de frecuencia MOVITRAC® B y en la pasarela con carcasa UOH11B, • la puesta en marcha del MOVIDRIVE® MDX61B con el sistema de bus de campo EtherCAT®, • la puesta en marcha del MOVITRAC® B con EtherCAT®, • la configuración del maestro EtherCAT® mediante archivos XML, • el funcionamiento de MOVITOOLS® MotionStudio a través de EtherCAT®. 3.1.2 Bibliografía adicional Para que la conexión del MOVIDRIVE® B al sistema de bus de campo EtherCAT® sea sencilla y eficaz, debería solicitar, además de este manual de usuario para la opción de comunicación DFE24B EtherCAT®, las siguientes publicaciones adicionales sobre el tema de bus de campo: • Manual "Comunicación y perfil de la unidad de bus de campo MOVIDRIVE® B" • Manual de sistema MOVIDRIVE® B En el manual "Comunicación y perfil de la unidad de bus de campo MOVIDRIVE® B" y en el manual de sistema MOVIDRIVE® B se describen, además de los parámetros de bus de campo y su codificación, los más diversos conceptos de control y posibilidades de aplicación en forma de pequeños ejemplos. 3.2 Propiedades 3.2.1 MOVIDRIVE® B, MOVITRAC® B y EtherCAT® El comportamiento del variador en el que se basa el funcionamiento del EtherCAT®, el llamado perfil de la unidad, es independiente del bus de campo y, por lo tanto, uniforme. Como usuario se le ofrece con ello la posibilidad de desarrollar aplicaciones de accionamiento independientes del bus de campo. De este modo, el cambio a otro sistema de bus, como p. ej. DeviceNet (opción DFP), resulta muy fácil. 3.2.2 Acceso a toda la información A través de la interfaz de comunicación EtherCAT®, el MOVIDRIVE® B y el MOVITRAC® B le ofrecen un acceso digital a todos los parámetros y funciones de accionamiento. El control del variador se realiza mediante los datos de proceso rápidos y cíclicos. Por medio de este canal de datos de proceso tiene la posibilidad no solo de especificar las consignas (p. ej. consigna de velocidad, tiempo de integración para aceleración/deceleración, etc.) sino también de activar distintas funciones de accionamiento, como p. ej. habilitación, bloqueo del regulador, parada normal, parada rápida, etc. Mediante este canal también puede consultar al mismo tiempo valores reales del variador, como p. ej. velocidad real, corriente, estado de la unidad, número de fallo o también señales de referencia. Manual – Interfaz de bus de campo DFE24B EtherCAT® 9 Introducción 3 Propiedades 3.2.3 Intercambio de datos cíclico a través de EtherCAT® El intercambio de datos de proceso entre el maestro EtherCAT® y los variadores MOVIDRIVE® B y MOVITRAC® B se lleva a cabo generalmente de forma cíclica. Eltiempo de ciclo se determina durante la planificación de proyecto del maestro EtherCAT®. 3.2.4 Intercambio de datos acíclico a través de EtherCAT® Según la especificación EtherCAT® se introducen servicios acíclicos READ / WRITE, que se transmiten junto con los telegramas durante el funcionamiento cíclico del bus sin influir en el rendimiento de la comunicación de datos de proceso a través de EtherCAT®. El acceso de lectura y escritura a los parámetros de accionamiento se posibilita a través de servicios SDO (Service Data Objects) implementados según CoE (CAN application protocol over EtherCAT®) o a través de servicios VoE (Vendorspecific over EtherCAT®). Este intercambio de datos de parámetros le permite efectuar aplicaciones en las que todos los parámetros de accionamiento importantes se encuentran almacenados en una unidad de automatización superior, de manera que no se debe realizar ningún ajuste manual de los parámetros en el variador vectorial. 3.2.5 Configuración de la opción de comunicación EtherCAT® Generalmente, la opción de comunicación EtherCAT® está concebida de forma que todos los ajustes específicos de bus de campo se realizan durante la inicialización del sistema EtherCAT®. De este modo se puede integrar el variador de frecuencia en el entorno de EtherCAT® y conectarlo en muy poco tiempo. 3.2.6 Funciones de vigilancia La utilización de un sistema de bus de campo requiere funciones de vigilancia adicionales para la tecnología de los accionamientos, como p. ej. el control temporal del bus de campo (tiempo de desbordamiento del bus de campo) o también conceptos deparada rápida. Puede ajustar, por ejemplo, las funciones de control del MOVIDRIVE® B/MOVITRAC® B específicamente a su aplicación. Podrá determinar, por ejemplo, qué reacción de fallo del variador vectorial debe activarse en caso de fallo del bus. Para muchas aplicaciones será conveniente una parada rápida, pero puede ajustar también otras reacciones de fallo. Puesto que la funcionalidad de las bornas de control también está garantizada en el funcionamiento con bus de campo, podrá seguir poniendo en práctica los conceptos de parada rápida independientes del bus de campo por medio de las bornas del variador vectorial. 3.2.7 Diagnóstico Para la puesta en marcha y el servicio, MOVIDRIVE® B y MOVITRAC® B le ofrecen numerosas posibilidades de diagnóstico. Con el monitor integrado del bus de campo podrá, por ejemplo, controlar tanto las consignas enviadas por el control de nivel superior como los valores reales. 10 Manual – Interfaz de bus de campo DFE24B EtherCAT®